mirror of
https://github.com/recp/cglm.git
synced 2026-02-17 03:39:05 +00:00
post rotation operaqtions
This commit is contained in:
Recep Aslantas
231
include/cglm/affine-post.h
Normal file
231
include/cglm/affine-post.h
Normal file
@@ -0,0 +1,231 @@
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|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c), Recep Aslantas.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* MIT License (MIT), http://opensource.org/licenses/MIT
|
||||||
|
* Full license can be found in the LICENSE file
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
Functions:
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_mul(mat4 m1, mat4 m2, mat4 dest);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_inv_tr(mat4 mat);
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef cglm_affine_post_h
|
||||||
|
#define cglm_affine_post_h
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
Functions:
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_translated_to(mat4 m, vec3 v, mat4 dest);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_translated(mat4 m, vec3 v);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_translated_x(mat4 m, float to);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_translated_y(mat4 m, float to);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_translated_z(mat4 m, float to);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotated_x(mat4 m, float angle, mat4 dest);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotated_y(mat4 m, float angle, mat4 dest);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotated_z(mat4 m, float angle, mat4 dest);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotated(mat4 m, float angle, vec3 axis);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotated_at(mat4 m, vec3 pivot, float angle, vec3 axis);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_spinned(mat4 m, float angle, vec3 axis);
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "common.h"
|
||||||
|
#include "util.h"
|
||||||
|
#include "vec3.h"
|
||||||
|
#include "vec4.h"
|
||||||
|
#include "mat4.h"
|
||||||
|
#include "affine-mat.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief translate existing transform matrix by v vector
|
||||||
|
* and stores result in same matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] v translate vector [x, y, z]
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_translated(mat4 m, vec3 v) {
|
||||||
|
glm_vec3_add(m[3], v, m[3]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief translate existing transform matrix by v vector
|
||||||
|
* and store result in dest
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* source matrix will remain same
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] v translate vector [x, y, z]
|
||||||
|
* @param[out] dest translated matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_translated_to(mat4 m, vec3 v, mat4 dest) {
|
||||||
|
glm_mat4_copy(m, dest);
|
||||||
|
glm_translated(dest, v);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief translate existing transform matrix by x factor
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] x x factor
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_translated_x(mat4 m, float x) {
|
||||||
|
m[3][0] += x;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief translate existing transform matrix by y factor
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] y y factor
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_translated_y(mat4 m, float y) {
|
||||||
|
m[3][1] += y;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief translate existing transform matrix by z factor
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] z z factor
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_translated_z(mat4 m, float z) {
|
||||||
|
m[3][2] += z;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform matrix around X axis by angle
|
||||||
|
* and store result in dest
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[out] dest rotated matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotated_x(mat4 m, float angle, mat4 dest) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN_MAT mat4 t = GLM_MAT4_IDENTITY_INIT;
|
||||||
|
float c, s;
|
||||||
|
|
||||||
|
c = cosf(angle);
|
||||||
|
s = sinf(angle);
|
||||||
|
|
||||||
|
t[1][1] = c;
|
||||||
|
t[1][2] = s;
|
||||||
|
t[2][1] = -s;
|
||||||
|
t[2][2] = c;
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_mul_rot(t, m, dest);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform matrix around Y axis by angle
|
||||||
|
* and store result in dest
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[out] dest rotated matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotated_y(mat4 m, float angle, mat4 dest) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN_MAT mat4 t = GLM_MAT4_IDENTITY_INIT;
|
||||||
|
float c, s;
|
||||||
|
|
||||||
|
c = cosf(angle);
|
||||||
|
s = sinf(angle);
|
||||||
|
|
||||||
|
t[0][0] = c;
|
||||||
|
t[0][2] = -s;
|
||||||
|
t[2][0] = s;
|
||||||
|
t[2][2] = c;
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_mul_rot(t, m, dest);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform matrix around Z axis by angle
|
||||||
|
* and store result in dest
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[out] dest rotated matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotated_z(mat4 m, float angle, mat4 dest) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN_MAT mat4 t = GLM_MAT4_IDENTITY_INIT;
|
||||||
|
float c, s;
|
||||||
|
|
||||||
|
c = cosf(angle);
|
||||||
|
s = sinf(angle);
|
||||||
|
|
||||||
|
t[0][0] = c;
|
||||||
|
t[0][1] = s;
|
||||||
|
t[1][0] = -s;
|
||||||
|
t[1][1] = c;
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_mul_rot(t, m, dest);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform matrix around given axis by angle
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[in] axis axis
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotated(mat4 m, float angle, vec3 axis) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN_MAT mat4 rot;
|
||||||
|
glm_rotate_make(rot, angle, axis);
|
||||||
|
glm_mul_rot(rot, m, m);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform
|
||||||
|
* around given axis by angle at given pivot point (rotation center)
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] pivot rotation center
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[in] axis axis
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotated_at(mat4 m, vec3 pivot, float angle, vec3 axis) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN(8) vec3 pivotInv;
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_vec3_negate_to(pivot, pivotInv);
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_translated(m, pivot);
|
||||||
|
glm_rotated(m, angle, axis);
|
||||||
|
glm_translated(m, pivotInv);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform matrix around given axis by angle around self (doesn't affected by position)
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[in] axis axis
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_spinned(mat4 m, float angle, vec3 axis) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN_MAT mat4 rot;
|
||||||
|
glm_rotate_atm(rot, m[3], angle, axis);
|
||||||
|
glm_mat4_mul(rot, m, m);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* cglm_affine_post_h */
|
||||||
291
include/cglm/affine-pre.h
Normal file
291
include/cglm/affine-pre.h
Normal file
@@ -0,0 +1,291 @@
|
|||||||
|
/*
|
||||||
|
* Copyright (c), Recep Aslantas.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* MIT License (MIT), http://opensource.org/licenses/MIT
|
||||||
|
* Full license can be found in the LICENSE file
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
Functions:
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_mul(mat4 m1, mat4 m2, mat4 dest);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_inv_tr(mat4 mat);
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef cglm_affine_pre_h
|
||||||
|
#define cglm_affine_pre_h
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
Functions:
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_translate_to(mat4 m, vec3 v, mat4 dest);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_translate(mat4 m, vec3 v);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_translate_x(mat4 m, float to);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_translate_y(mat4 m, float to);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_translate_z(mat4 m, float to);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotate_x(mat4 m, float angle, mat4 dest);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotate_y(mat4 m, float angle, mat4 dest);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotate_z(mat4 m, float angle, mat4 dest);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotate(mat4 m, float angle, vec3 axis);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotate_at(mat4 m, vec3 pivot, float angle, vec3 axis);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_rotate_atm(mat4 m, vec3 pivot, float angle, vec3 axis);
|
||||||
|
CGLM_INLINE void glm_spin(mat4 m, float angle, vec3 axis);
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "common.h"
|
||||||
|
#include "util.h"
|
||||||
|
#include "vec3.h"
|
||||||
|
#include "vec4.h"
|
||||||
|
#include "mat4.h"
|
||||||
|
#include "affine-mat.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief translate existing transform matrix by v vector
|
||||||
|
* and stores result in same matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] v translate vector [x, y, z]
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_translate(mat4 m, vec3 v) {
|
||||||
|
#if defined(CGLM_SIMD)
|
||||||
|
glmm_128 m0, m1, m2, m3;
|
||||||
|
|
||||||
|
m0 = glmm_load(m[0]);
|
||||||
|
m1 = glmm_load(m[1]);
|
||||||
|
m2 = glmm_load(m[2]);
|
||||||
|
m3 = glmm_load(m[3]);
|
||||||
|
|
||||||
|
glmm_store(m[3],
|
||||||
|
glmm_fmadd(m0, glmm_set1(v[0]),
|
||||||
|
glmm_fmadd(m1, glmm_set1(v[1]),
|
||||||
|
glmm_fmadd(m2, glmm_set1(v[2]), m3))));
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
glm_vec4_muladds(m[0], v[0], m[3]);
|
||||||
|
glm_vec4_muladds(m[1], v[1], m[3]);
|
||||||
|
glm_vec4_muladds(m[2], v[2], m[3]);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief translate existing transform matrix by v vector
|
||||||
|
* and store result in dest
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* source matrix will remain same
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] v translate vector [x, y, z]
|
||||||
|
* @param[out] dest translated matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_translate_to(mat4 m, vec3 v, mat4 dest) {
|
||||||
|
glm_mat4_copy(m, dest);
|
||||||
|
glm_translate(dest, v);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief translate existing transform matrix by x factor
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] x x factor
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_translate_x(mat4 m, float x) {
|
||||||
|
#if defined(CGLM_SIMD)
|
||||||
|
glmm_store(m[3], glmm_fmadd(glmm_load(m[0]), glmm_set1(x), glmm_load(m[3])));
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
vec4 v1;
|
||||||
|
glm_vec4_scale(m[0], x, v1);
|
||||||
|
glm_vec4_add(v1, m[3], m[3]);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief translate existing transform matrix by y factor
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] y y factor
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_translate_y(mat4 m, float y) {
|
||||||
|
#if defined(CGLM_SIMD)
|
||||||
|
glmm_store(m[3], glmm_fmadd(glmm_load(m[1]), glmm_set1(y), glmm_load(m[3])));
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
vec4 v1;
|
||||||
|
glm_vec4_scale(m[1], y, v1);
|
||||||
|
glm_vec4_add(v1, m[3], m[3]);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief translate existing transform matrix by z factor
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] z z factor
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_translate_z(mat4 m, float z) {
|
||||||
|
#if defined(CGLM_SIMD)
|
||||||
|
glmm_store(m[3], glmm_fmadd(glmm_load(m[2]), glmm_set1(z), glmm_load(m[3])));
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
vec4 v1;
|
||||||
|
glm_vec4_scale(m[2], z, v1);
|
||||||
|
glm_vec4_add(v1, m[3], m[3]);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform matrix around X axis by angle
|
||||||
|
* and store result in dest
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[out] dest rotated matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotate_x(mat4 m, float angle, mat4 dest) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN_MAT mat4 t = GLM_MAT4_IDENTITY_INIT;
|
||||||
|
float c, s;
|
||||||
|
|
||||||
|
c = cosf(angle);
|
||||||
|
s = sinf(angle);
|
||||||
|
|
||||||
|
t[1][1] = c;
|
||||||
|
t[1][2] = s;
|
||||||
|
t[2][1] = -s;
|
||||||
|
t[2][2] = c;
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_mul_rot(m, t, dest);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform matrix around Y axis by angle
|
||||||
|
* and store result in dest
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[out] dest rotated matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotate_y(mat4 m, float angle, mat4 dest) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN_MAT mat4 t = GLM_MAT4_IDENTITY_INIT;
|
||||||
|
float c, s;
|
||||||
|
|
||||||
|
c = cosf(angle);
|
||||||
|
s = sinf(angle);
|
||||||
|
|
||||||
|
t[0][0] = c;
|
||||||
|
t[0][2] = -s;
|
||||||
|
t[2][0] = s;
|
||||||
|
t[2][2] = c;
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_mul_rot(m, t, dest);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform matrix around Z axis by angle
|
||||||
|
* and store result in dest
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[out] dest rotated matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotate_z(mat4 m, float angle, mat4 dest) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN_MAT mat4 t = GLM_MAT4_IDENTITY_INIT;
|
||||||
|
float c, s;
|
||||||
|
|
||||||
|
c = cosf(angle);
|
||||||
|
s = sinf(angle);
|
||||||
|
|
||||||
|
t[0][0] = c;
|
||||||
|
t[0][1] = s;
|
||||||
|
t[1][0] = -s;
|
||||||
|
t[1][1] = c;
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_mul_rot(m, t, dest);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform matrix around given axis by angle
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[in] axis axis
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotate(mat4 m, float angle, vec3 axis) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN_MAT mat4 rot;
|
||||||
|
glm_rotate_make(rot, angle, axis);
|
||||||
|
glm_mul_rot(m, rot, m);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform
|
||||||
|
* around given axis by angle at given pivot point (rotation center)
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] pivot rotation center
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[in] axis axis
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotate_at(mat4 m, vec3 pivot, float angle, vec3 axis) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN(8) vec3 pivotInv;
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_vec3_negate_to(pivot, pivotInv);
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_translate(m, pivot);
|
||||||
|
glm_rotate(m, angle, axis);
|
||||||
|
glm_translate(m, pivotInv);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief creates NEW rotation matrix by angle and axis at given point
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* this creates rotation matrix, it assumes you don't have a matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* this should work faster than glm_rotate_at because it reduces
|
||||||
|
* one glm_translate.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] pivot rotation center
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[in] axis axis
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_rotate_atm(mat4 m, vec3 pivot, float angle, vec3 axis) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN(8) vec3 pivotInv;
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_vec3_negate_to(pivot, pivotInv);
|
||||||
|
|
||||||
|
glm_translate_make(m, pivot);
|
||||||
|
glm_rotate(m, angle, axis);
|
||||||
|
glm_translate(m, pivotInv);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
* @brief rotate existing transform matrix around given axis by angle around self (doesn't affected by position)
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param[in, out] m affine transfrom
|
||||||
|
* @param[in] angle angle (radians)
|
||||||
|
* @param[in] axis axis
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
CGLM_INLINE
|
||||||
|
void
|
||||||
|
glm_spin(mat4 m, float angle, vec3 axis) {
|
||||||
|
CGLM_ALIGN_MAT mat4 rot;
|
||||||
|
glm_rotate_atm(rot, m[3], angle, axis);
|
||||||
|
glm_mat4_mul(m, rot, m);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* cglm_affine_pre_h */
|
||||||
@@ -41,106 +41,6 @@
|
|||||||
#include "mat4.h"
|
#include "mat4.h"
|
||||||
#include "affine-mat.h"
|
#include "affine-mat.h"
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief translate existing transform matrix by v vector
|
|
||||||
* and stores result in same matrix
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in, out] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] v translate vector [x, y, z]
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_translate(mat4 m, vec3 v) {
|
|
||||||
#if defined(CGLM_SIMD)
|
|
||||||
glmm_128 m0, m1, m2, m3;
|
|
||||||
|
|
||||||
m0 = glmm_load(m[0]);
|
|
||||||
m1 = glmm_load(m[1]);
|
|
||||||
m2 = glmm_load(m[2]);
|
|
||||||
m3 = glmm_load(m[3]);
|
|
||||||
|
|
||||||
glmm_store(m[3],
|
|
||||||
glmm_fmadd(m0, glmm_set1(v[0]),
|
|
||||||
glmm_fmadd(m1, glmm_set1(v[1]),
|
|
||||||
glmm_fmadd(m2, glmm_set1(v[2]), m3))));
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
glm_vec4_muladds(m[0], v[0], m[3]);
|
|
||||||
glm_vec4_muladds(m[1], v[1], m[3]);
|
|
||||||
glm_vec4_muladds(m[2], v[2], m[3]);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief translate existing transform matrix by v vector
|
|
||||||
* and store result in dest
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* source matrix will remain same
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] v translate vector [x, y, z]
|
|
||||||
* @param[out] dest translated matrix
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_translate_to(mat4 m, vec3 v, mat4 dest) {
|
|
||||||
glm_mat4_copy(m, dest);
|
|
||||||
glm_translate(dest, v);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief translate existing transform matrix by x factor
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in, out] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] x x factor
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_translate_x(mat4 m, float x) {
|
|
||||||
#if defined(CGLM_SIMD)
|
|
||||||
glmm_store(m[3], glmm_fmadd(glmm_load(m[0]), glmm_set1(x), glmm_load(m[3])));
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
vec4 v1;
|
|
||||||
glm_vec4_scale(m[0], x, v1);
|
|
||||||
glm_vec4_add(v1, m[3], m[3]);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief translate existing transform matrix by y factor
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in, out] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] y y factor
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_translate_y(mat4 m, float y) {
|
|
||||||
#if defined(CGLM_SIMD)
|
|
||||||
glmm_store(m[3], glmm_fmadd(glmm_load(m[1]), glmm_set1(y), glmm_load(m[3])));
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
vec4 v1;
|
|
||||||
glm_vec4_scale(m[1], y, v1);
|
|
||||||
glm_vec4_add(v1, m[3], m[3]);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief translate existing transform matrix by z factor
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in, out] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] z z factor
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_translate_z(mat4 m, float z) {
|
|
||||||
#if defined(CGLM_SIMD)
|
|
||||||
glmm_store(m[3], glmm_fmadd(glmm_load(m[2]), glmm_set1(z), glmm_load(m[3])));
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
vec4 v1;
|
|
||||||
glm_vec4_scale(m[2], z, v1);
|
|
||||||
glm_vec4_add(v1, m[3], m[3]);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
/*!
|
||||||
* @brief creates NEW translate transform matrix by v vector
|
* @brief creates NEW translate transform matrix by v vector
|
||||||
*
|
*
|
||||||
@@ -214,81 +114,6 @@ glm_scale_uni(mat4 m, float s) {
|
|||||||
glm_scale_to(m, v, m);
|
glm_scale_to(m, v, m);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief rotate existing transform matrix around X axis by angle
|
|
||||||
* and store result in dest
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] angle angle (radians)
|
|
||||||
* @param[out] dest rotated matrix
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_rotate_x(mat4 m, float angle, mat4 dest) {
|
|
||||||
CGLM_ALIGN_MAT mat4 t = GLM_MAT4_IDENTITY_INIT;
|
|
||||||
float c, s;
|
|
||||||
|
|
||||||
c = cosf(angle);
|
|
||||||
s = sinf(angle);
|
|
||||||
|
|
||||||
t[1][1] = c;
|
|
||||||
t[1][2] = s;
|
|
||||||
t[2][1] = -s;
|
|
||||||
t[2][2] = c;
|
|
||||||
|
|
||||||
glm_mul_rot(m, t, dest);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief rotate existing transform matrix around Y axis by angle
|
|
||||||
* and store result in dest
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] angle angle (radians)
|
|
||||||
* @param[out] dest rotated matrix
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_rotate_y(mat4 m, float angle, mat4 dest) {
|
|
||||||
CGLM_ALIGN_MAT mat4 t = GLM_MAT4_IDENTITY_INIT;
|
|
||||||
float c, s;
|
|
||||||
|
|
||||||
c = cosf(angle);
|
|
||||||
s = sinf(angle);
|
|
||||||
|
|
||||||
t[0][0] = c;
|
|
||||||
t[0][2] = -s;
|
|
||||||
t[2][0] = s;
|
|
||||||
t[2][2] = c;
|
|
||||||
|
|
||||||
glm_mul_rot(m, t, dest);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief rotate existing transform matrix around Z axis by angle
|
|
||||||
* and store result in dest
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] angle angle (radians)
|
|
||||||
* @param[out] dest rotated matrix
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_rotate_z(mat4 m, float angle, mat4 dest) {
|
|
||||||
CGLM_ALIGN_MAT mat4 t = GLM_MAT4_IDENTITY_INIT;
|
|
||||||
float c, s;
|
|
||||||
|
|
||||||
c = cosf(angle);
|
|
||||||
s = sinf(angle);
|
|
||||||
|
|
||||||
t[0][0] = c;
|
|
||||||
t[0][1] = s;
|
|
||||||
t[1][0] = -s;
|
|
||||||
t[1][1] = c;
|
|
||||||
|
|
||||||
glm_mul_rot(m, t, dest);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
/*!
|
||||||
* @brief creates NEW rotation matrix by angle and axis
|
* @brief creates NEW rotation matrix by angle and axis
|
||||||
*
|
*
|
||||||
@@ -322,82 +147,6 @@ glm_rotate_make(mat4 m, float angle, vec3 axis) {
|
|||||||
m[3][3] = 1.0f;
|
m[3][3] = 1.0f;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief rotate existing transform matrix around given axis by angle
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in, out] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] angle angle (radians)
|
|
||||||
* @param[in] axis axis
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_rotate(mat4 m, float angle, vec3 axis) {
|
|
||||||
CGLM_ALIGN_MAT mat4 rot;
|
|
||||||
glm_rotate_make(rot, angle, axis);
|
|
||||||
glm_mul_rot(m, rot, m);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief rotate existing transform
|
|
||||||
* around given axis by angle at given pivot point (rotation center)
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in, out] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] pivot rotation center
|
|
||||||
* @param[in] angle angle (radians)
|
|
||||||
* @param[in] axis axis
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_rotate_at(mat4 m, vec3 pivot, float angle, vec3 axis) {
|
|
||||||
CGLM_ALIGN(8) vec3 pivotInv;
|
|
||||||
|
|
||||||
glm_vec3_negate_to(pivot, pivotInv);
|
|
||||||
|
|
||||||
glm_translate(m, pivot);
|
|
||||||
glm_rotate(m, angle, axis);
|
|
||||||
glm_translate(m, pivotInv);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief creates NEW rotation matrix by angle and axis at given point
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* this creates rotation matrix, it assumes you don't have a matrix
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* this should work faster than glm_rotate_at because it reduces
|
|
||||||
* one glm_translate.
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[out] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] pivot rotation center
|
|
||||||
* @param[in] angle angle (radians)
|
|
||||||
* @param[in] axis axis
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_rotate_atm(mat4 m, vec3 pivot, float angle, vec3 axis) {
|
|
||||||
CGLM_ALIGN(8) vec3 pivotInv;
|
|
||||||
|
|
||||||
glm_vec3_negate_to(pivot, pivotInv);
|
|
||||||
|
|
||||||
glm_translate_make(m, pivot);
|
|
||||||
glm_rotate(m, angle, axis);
|
|
||||||
glm_translate(m, pivotInv);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
* @brief rotate existing transform matrix around given axis by angle around self (doesn't affected by position)
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* @param[in, out] m affine transfrom
|
|
||||||
* @param[in] angle angle (radians)
|
|
||||||
* @param[in] axis axis
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
CGLM_INLINE
|
|
||||||
void
|
|
||||||
glm_spin(mat4 m, float angle, vec3 axis) {
|
|
||||||
CGLM_ALIGN_MAT mat4 rot;
|
|
||||||
glm_rotate_atm(rot, m[3], angle, axis);
|
|
||||||
glm_mat4_mul(m, rot, m);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
/*!
|
||||||
* @brief decompose scale vector
|
* @brief decompose scale vector
|
||||||
*
|
*
|
||||||
@@ -483,4 +232,7 @@ glm_decompose(mat4 m, vec4 t, mat4 r, vec3 s) {
|
|||||||
glm_decompose_rs(m, r, s);
|
glm_decompose_rs(m, r, s);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "affine-pre.h"
|
||||||
|
#include "affine-post.h"
|
||||||
|
|
||||||
#endif /* cglm_affine_h */
|
#endif /* cglm_affine_h */
|
||||||
|
|||||||
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